加速度计和角速度计数据的含义
加速度计和角速度计数据的含义加速度计和角速度计数据的含义加速度计的三轴分量ACC_X，ACC_Y和ACC_Z是16位有符号整数，分别代表设备在三个轴向上的加速度，取负值值加速度沿坐标轴为负，沿正值为正。三个加速度分量都是重力加速度g的倍数，并且可以表示的加速度范围，即放大率可以均匀设定，并且有四种可选的放大率：2g，4g，8g和16g。以ACC_X为例，如果放大率设置为2g（默认），则表示当ACC_X取-32768时，当前加速度是沿X轴正方向的重力加速度的2倍;如果设置为4g，则取值为-32768在X轴正方向上的重力加速度为4倍，依此类推。显然，放大率越低，精度越高，放大率越高，范围越大，根据具体应用设定。我们使用f来表示放大率，长治加速度计，f=0是2g，f=3是16g，设置加速度放大率的代码如下：以ACC_X为例，如果当前设置的加速度放大率是4g，那么ACC_X读数转换为加速度。公式为：，g可以取局部重力加速度。围绕X，Y和Z的三个坐标轴旋转的角速度计的角速度分量GYR_X，GYR_Y和GYR_Z是16位有符号整数。当从原点到旋转轴的方向观察时，在取正值时顺时针旋转，在取负值时顺时针旋转。
三个角速度分量均以度/秒为单位。可以表示的角速度范围，即，可以均匀地设定放大率。有4种可选放大率：250度/秒，500度/秒，数字化加速度计，1000度/秒，2000度。度/秒。以GYR_X为例，如果放大率设置为250度/秒，则表示当GYR为正32768时，当前角速度为顺时针250度/秒;如果设置为500度/秒，则当前角速度为32768.顺时针500度/秒。显然，放大率越低，精度越高，放大率越高，范围越大。我们使用f来表示放大率，三维加速度计，f=0是250度/秒，f=3是2000度/秒，并且用于设置加速度放大率的代码与2.1代码相同，除了角速度覆盖的地址寄存器是0x1B。
高精度惯导系统由IMU单元(光纤陀螺、石英挠性加速度计)、导航计算机板、电源板、GPS OEM板等组成。其中光纤陀螺主要敏感载体的角速度信息；石英挠性加速度计敏感载体的加速度信息；导航计算机主要是进行误差补偿及导航算法；电源板用于系统内部各模块的供电；GPS OEM板用于接收航天信号并解算出载体的速度和位置信息。高精度惯导系统使用方便、成本低、性价比高。廊坊市航新仪器仪表有限公司加速度计产品具有体积小、重量轻、重复性和稳定性精度高、功耗小等特点，其外形尺寸与常规石英挠性加速度计相比，体积缩小25%，重量减小60%。我厂加速度计拓宽延伸配套到多项小型惯组，工作稳定、状态良好，符合系统使用要求。产品的高精度、小体积优势得到充分展现，产品应用前景宽广。
挠性加速度计采用弹性材料支撑摆组件的加速度计。如金属挠性摆式加速度计、石英挠性加速度计等。由于采用了挠性支撑技术，消除了轴承支撑所固有的摩擦力矩。在测量精度允许的范围内，同时考虑到冲击、振动、过载等恶劣条件，合理选取两挠性杆的组合刚度，三向加速度计，使其产生的弹性力矩足够小，以便使偏值、标度因数有较好的长期稳定性。惯性导航系统是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。
